Darıca, ismini sahilden yaklaşık 200 metre kuzeyde yer alan ve günümüzde yalnızca bir burcu ayakta kalmış olan Darıca Kalesi’nden alır. Bizans döneminde dış tehditlere karşı bir savunma (tevkif) kalesi olarak inşa edilen bu yapının tarihteki en eski adı "Tararion" olarak bilinmektedir. Zamanla bu isim "Toricion" olarak değişmiştir.

Bizans döneminde antik "Bithynia" bölgesi stratejik bir öneme sahipti. Bu dönemde şehirler ve kiliseler, bir yol ağıyla birbirine bağlanmıştı. Yol ağı listesinde önem sırasına göre yer alan Darıca, "Kalos Agros" (Güzel Tarla) adıyla anılmıştır.

1329 yılında Pelekanon Savaşı sonucunda bölge Osmanlıların eline geçene kadar burada yaşayan yerli Rum halkı Darıca’ya "Arecu" adını vermiştir. Evliya Çelebi, ünlü Seyahatnamesi’nde Darıca’dan "Dar Uca" şeklinde bahseder. Cumhuriyet döneminde ise halk arasında "Daruca" olarak telaffuz edilen bu isim zamanla bugünkü şekli olan "Darıca"ya dönüşmüştür.

Antik Çağdan Osmanlı’ya

İzmit ve İzmit Körfezi çevresi M.Ö. 12. yüzyılda Yunan kökenli kavimlerin istilasına uğramıştır. Bu istilayla birlikte bölgede yerleşik yaşam başlamış ve tarihi gelişmelerin temelleri atılmıştır. Trakya’dan Anadolu içlerine göç eden Frigler ve ardından Misyalılar, Kocaeli bölgesinin ilk yerleşik halkları olarak kabul edilir.

Daha sonra bölge "Tinyalılar"ın, ardından da "Bithynialılar"ın egemenliğine girmiştir. M.Ö. 378 yılında kurulan Bithynia Krallığı döneminde Darıca'nın da kurulduğu tahmin edilmektedir. Bu krallığın Roma İmparatorluğu’na eyalet olarak bağlanmasının ardından, 1329 Pelekanon Savaşı’na kadar Darıca Bizans İmparatorluğu yönetiminde kalmıştır.

Bu savaşta Bizans İmparatoru III. Andronikos, Osmanlı Hükümdarı Orhan Gazi’ye yenilince, Darıca Osmanlı topraklarına katılmıştır. Ancak 1402 Ankara Savaşı’nda Yıldırım Bayezid’in Timur’a yenilmesiyle başlayan Fetret Devri sırasında, Şehzade Süleyman Çelebi tahta geçebilmek için Darıca, Gebze, Hereke ve Eskihisar'ı Bizans’a vermiştir. Böylece Darıca kısa süreliğine yeniden Bizans egemenliğine girmiştir.

Darıca, Osmanlı komutanlarından Gazi Timurtaşoğlu Umur Bey tarafından tekrar fethedilerek Osmanlı topraklarına katılmış ve Sultan Mehmed tarafından Bursa’daki imaretine vakfedilmiştir. Bu dönemde Darıca’daki bazı araziler vakıf yoluyla alınıp satılmıştır.

Cumhuriyet ve Kurtuluş Yılları

Birinci Dünya Savaşı ve Kurtuluş Savaşı sırasında (1914-1921), Darıca bazı azınlık gruplar ve yerli çetelerin yağmalarına uğramıştır. 28 Nisan 1921’de ise Darıca, Yunan ve İngiliz birliklerince işgal edilmiştir. İşgal dönemini çocuk yaşta yaşamış olan Şakir Yapıcı'nın anlatımına göre, bu dönemde Darıca’da yaşayan Türkler, Üsküdar, Kartal ve Tavşancıl gibi bölgelere göç etmiştir.

İşgal kuvvetlerinin 26 Haziran 1921’de Darıca’dan çekilmesiyle birlikte, göç eden halk geri dönmüştür. Kurtuluş Savaşı yıllarında yerli Rumların ve çeteci "Küçük Aslan Bey"in bölgedeki faaliyetlerine karşı koymak amacıyla "Büyük Aslan Bey" olarak bilinen Kara Aslan ile Arnavut Kaplan Ağa (Kaplan Sönmez Yıldız), Kuvâ-yi Milliye ile birleşerek Darıca’nın kurtuluş mücadelesine katkıda bulunmuşlardır.